智能柔性機器人關(guān)節
Flexible Robotics Actuator
XG 系列機器人關(guān)節是我公司采用行業(yè)內最先進(jìn)技術(shù)研制的智能模塊化關(guān)節。
該系列關(guān)節集電機、減速器、彈性體、控制器和多種傳感器為一體，在超薄體積下實(shí)現高功率密度、高轉速、大力矩輸出。內部采用高集成芯片，擁有過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫、短路、堵轉、欠壓等多重保護，保障設備及人員安全。外部采用總線(xiàn)控制,一根網(wǎng)線(xiàn)就可以完成任意構型機器人的多關(guān)節運動(dòng)控制的信號傳輸。開(kāi)放位置、速度、電流三環(huán)控制并集成智能算法,集成力矩傳感器，實(shí)現力矩控制功能，高柔度 SEA 保障安全性。
關(guān)節采用中空結構，方便外部走線(xiàn)。的傳動(dòng)系統在保證較高的傳動(dòng)精度和輸出力矩的同時(shí)，使運動(dòng)過(guò)程更平穩，抗沖擊能力更強。關(guān)節采用高精度編碼器，結合新型智能控制算法，實(shí)現對運動(dòng)軌跡的精確控制。開(kāi)放大量數據接口，除位置、速度、力矩信號外，還提供加速度、陀螺儀、電壓、電流、溫度等傳感器數據，便于進(jìn)行算法開(kāi)發(fā)。
全系統平臺軟件支持。提供 MATLAB 一站式的開(kāi)發(fā)環(huán)境，支持 ROS、 LINUX、WINDOWS 等多種平臺，支持 C/C++/C#/PYTHON 多種編程語(yǔ)言。
即插即用，方便用戶(hù)快速、安全的開(kāi)發(fā)各種機器人手臂及其他類(lèi)型的機器人。采用網(wǎng)絡(luò )級聯(lián)式的硬件連接方案，關(guān)節直接連接電腦即可控制，為使用者節省調試底層硬件的時(shí)間成本及網(wǎng)絡(luò )搭建成本。
關(guān)節技術(shù)參數Actuator Technical Specifications
配置configuration | XGA | XGB | XGC | XGD |
額定電壓Power | 24V DC | 24V DC | 24V DC | 24V DC |
尺寸Dimensions | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*39mm | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*48mm |
背隙Backlash | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° |
最大轉矩Peak Torque | 19Nm | 6.5Nm | 6.5Nm | 36NM |
最大轉速 Max Speed | 28.5RPM | 30.5RPM | 80RPM | 14.8RPM |
重量 Weight | 550g | 410g | 510g | 560g |
傳動(dòng)比 Gear Ratio | 762.222：1 | 762.222：1 | 272.222：1 | 1467.23：1 |
通訊Communication | Ethernet | Ethernet | Ethernet | Ethernet |
傳感器 Sensing | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current |
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